大约四十年前，人类在火星上发现了史前文明“Aldnoah”技术。随着火星的殖民化进程和科技的垄断，火星殖民者与地球的冲突不断扩大。2014年，处于休战状态的地球和火星正在实现和平。火星“维瑟帝国”埃塞拉姆公主（雨宫田配音）作为亲善大使考察地球，全力破冰。她的阅兵车在日本新芦原遭到恐怖分子袭击。火星帝国视之为对地球宣战，立即对地球各国发起进攻，两颗星球之间的战争再次爆发。接受了格斗技能和人形战斗武器训练的地球高中生贝冢稻穗（花苗夏树配音）和他的朋友们加入了机甲骑兵队。与此同时，公主的侍从斯莱恩（小野健翔配音）也参与了战争，努力营救皇妃。
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